Proyecto Kinect: Guardado y manejo de esqueletos

Como se comentó en el post anterior, el seguimiento del esqueleto es una de las características estrella del sensor Kinect. A través de la función Skeleton Tracking nos permite obtener la situación de un esqueleto completo, haciendo uso de un algoritmo que logra identificar partes del cuerpo de las personas que se encuentran en el campo de visión del sensor.

El Skeleton Tracking ofrece toda la información del esqueleto en forma de un conjunto de puntos o articulaciones (Joints). En la siguiente imagen se pueden observar las 20 articulaciones distintas que Kinect puede detectar y nos permite manejar:

Esqueleto que muestra las 20 articulaciones capturadas por el sensor Kinect

El SDK de Kinect permite obtener los puntos y la posición en el espacio de las 20 articulaciones de una forma sencilla. Cada vez que el sensor detecta un esqueleto lanza el evento SkeletonFrameReady, éste a su vez, haciendo uso del objeto SkeletonFrame, captura los datos del Skeleton (esqueleto detectado).

Para nuestro sistema a desarrollar se requiere la detección de aquellos esqueletos que generen datos, es por ello que en el evento SkeletonFrameReady se comprueba la propiedad TrackingState, la cual verifica si el estado del esqueleto es el esperado. Dicha propiedad puede tener los siguientes valores: NotTracked (No se detecta esqueleto), PositionOnly (Se detecta esqueleto pero no de forma completa), Tracked (Se detecta esqueleto completamente).

Realizado lo anterior, se puede proceder a la obtención de los puntos que conforman el esqueleto detectado. Lo haremos haciendo uso del tipo enumerado JoinType.[nombreArticulación], el cual nos permite acceder de una forma fácil a cada punto. Puede verse un ejemplo en la primera línea de la siguiente imagen:

Código C# para obtener las coordenadas (x,y,z) de una articulación

Nuestro objetivo aquí, es obtener los datos de la posición de cada articulación, es por ello que tenemos que ir un poco más allá y utilizar el tipo SkeletonPoint ofrecido por el SDK de Kinect. Podemos ver un ejemplo en la segunda línea de código de la imagen anterior.

Finalmente, una vez hemos obtenido la posición de la articulación, el objetivo final es conseguir su guardado en la base de datos. Para ello se utilizarán tres variables: una variable X, una Y, y otra Z que hacen referencia al punto en el espacio que tiene la articulación con respecto a la posición del sensor. Esto facilitaría la tarea de almacenar las articulaciones en, por ejemplo, nuestra base de datos. Siguiendo con el ejemplo, a partir de la tercera línea de código de la imagen anterior se puede ver claramente.

Para terminar este post, recordar que el código en lenguaje C# de la imagen anterior está relacionado con el modelo creado para almacenar los datos recogidos por el sensor Kinect. Se comentarán en siguientes post las tecnologías relacionadas para crear un bloque completo de todo el sistema, en el que todas las partes se relacionen, ya que, además, se tendrá una interfaz gráfica por un lado, por otro, datos recogidos por el sensor a almacenar en el modelo de base de datos, servicios web, etc.

En el siguiente post, seguiré hablando de la detección de esqueletos. 

¡Un saludo!

Álvaro Alcolea